六分科技作為國內(nèi)頭部高精度定位廠商，公司技術(shù)研發(fā)、運(yùn)維、數(shù)據(jù)解算等研發(fā)人員規(guī)模占比約80%，研發(fā)人員中本科及以上的學(xué)歷占比約90%，其中碩士、博士占比超30%。

(資料圖)

2023年6月14日，在2023第五屆自動駕駛地圖與定位大會上，北京六分科技解決方案專家胡功勝表示，技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用離不開場景，在L2-L4和V2X兩大背景下，對車輛的高精度定位提出了不同需求。目前業(yè)內(nèi)主流的智能駕駛高精度GNSS定位架構(gòu)包括GNSS芯片、IMU、輪速計(jì)、定位引擎、偏轉(zhuǎn)插件等。六分星璨PPP-RTK 通過引入精密軌道、鐘差、碼/相位偏差及大氣延遲產(chǎn)品，提供快速收斂的、精度 厘米 級的精準(zhǔn)定位服務(wù)。

胡功勝 | 北京六分科技 解決方案專家

以下為演講內(nèi)容整理：

作為國內(nèi)頭部的高精度定位廠家，北京六分科技自2017年成立至今，一直保持快速發(fā)展?fàn)顟B(tài)。六分科技以高精度定位技術(shù)為核心，致力于成為用戶信賴的高精度定位解決方案廠家。

智能駕駛高精度定位應(yīng)用場景

技術(shù)發(fā)展應(yīng)用離不開場景。在自動駕駛L2和V2X兩大場景下，車輛對高精度定位提出了不同需求。

以智能駕駛場景為例，車輛需要實(shí)現(xiàn)車道級的定位，確保全場景定位精度的保持。以V2X和車路協(xié)同等應(yīng)用場景為例，很多車主在V2X上除了通訊功能，還需要高精度定位功能，以確保精確的位置判斷，從而滿足安全預(yù)警和車道級信息提醒等要求。

基于此，目前智能駕駛定位架構(gòu)可能如下圖所示，有GNSS+IMU+RTK的絕對定位技術(shù)，以及激光雷達(dá)和視覺等相對定位手段。

圖源：六分科技

實(shí)際上，絕對定位和視覺定位屬于傳感器范疇，大家應(yīng)該共同融合確保車輛按照主機(jī)廠要求滿足不同場景的高精度定位需求。

智能駕駛高精度GNSS定位架構(gòu)

六分科技聚焦于RTK服務(wù)，以RTK技術(shù)為核心，為用戶提供高精度定位方案。我們將重點(diǎn)關(guān)注業(yè)內(nèi)主流主機(jī)廠在智能駕駛高精度GNSS定位架構(gòu)并做三種分類：

第一類是硬件層面，需要有定位芯片或GNSS模組，再加上IMU芯片或模組、包括車輛輪速計(jì)的接入，都屬于硬件范疇。

第二類是需要車輛通過4G/5G通訊網(wǎng)絡(luò)，從六分平臺獲取RTK數(shù)據(jù)服務(wù)。

第三類是至關(guān)重要的領(lǐng)域，即定位算法引擎。除了定位引擎外，國家出于安全考慮，車輛在量產(chǎn)前還需要集成偏轉(zhuǎn)插件。當(dāng)定位引擎輸出算法并得出結(jié)果后，經(jīng)過偏轉(zhuǎn)插件加入一定量的偏轉(zhuǎn)，最終得出位置信息。

目前主機(jī)廠的硬件架構(gòu)略有不同，但所需要的硬件、軟件、算法和服務(wù)要素大都如下圖所示。

圖源：六分科技

基于此，六分科技基于RTK服務(wù)、定位引擎及偏轉(zhuǎn)插件的功能安全軟件，我們稱為六分慧眼Monitor，提供不同類型組合的解決方案來服務(wù)到主機(jī)廠、Tier1等客戶。

關(guān)于六分星璨PPP-RTK

首先，我們來介紹下基于PPP-RTK技術(shù)的六分星璨產(chǎn)品。

PPP-RTK技術(shù)融合了PPP和RTK定位技術(shù)，通過引入精密軌道、鐘差、碼/相位偏差及大氣延遲產(chǎn)品， 提供快速收斂的、精度厘米級的精準(zhǔn)定位服務(wù)。相較于RTK服務(wù)，六分星璨具備服務(wù)端完好性監(jiān)測，終端算法功能安全ASIL-B認(rèn)證。

觀察智能駕駛RTK技術(shù)的演進(jìn)趨勢，目前，主流OEM和其他場景使用NRTK會更多。我們從技術(shù)和商務(wù)兩個層面對NRTK和PPP-RTK進(jìn)行了對比。

首先，NRTK是區(qū)域級服務(wù)，其技術(shù)特點(diǎn)決定了它在廣域區(qū)間內(nèi)不需要建立太多基站。從服務(wù)數(shù)據(jù)來看，NRTK播發(fā)的是基于虛擬基準(zhǔn)站點(diǎn)的原始觀測量；PPP-RTK技術(shù)播發(fā)的是上述提到的5種類型的差分?jǐn)?shù)據(jù)。因此，對NRTK技術(shù)來講，車輛或其他終端在使用過程中受限于本身或車輛周邊實(shí)際物理基站的性能，而PPP-RTK基站密度相對較低，范圍更廣。PPP-RTK可以根據(jù)服務(wù)數(shù)據(jù)內(nèi)容，平滑地在PPP、PPP-AR、PPP-RTK服務(wù)之間切換。

RTK服務(wù)解決方案選擇是客戶和主機(jī)廠關(guān)心的重點(diǎn)?？傮w來看，NRTK技術(shù)優(yōu)點(diǎn)在于——相較于PPP-RTK，NRTK定位精度更高，實(shí)現(xiàn)門檻更低。六分科技作為服務(wù)商，目前在全國建設(shè)了約3000個RTK基站，為用戶提供穩(wěn)定可靠的NRTK服務(wù)。另外，NRTK具備統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，基于此在實(shí)現(xiàn)過程中，其軟件架構(gòu)會更加靈活。

NRTK的缺點(diǎn)在于目前國內(nèi)服務(wù)商很難在國外建站，因此一定程度上它的使用更局限于國內(nèi)。此外，由于基站數(shù)量眾多，從工程化角度來看，很難從軟件層面實(shí)現(xiàn)服務(wù)端完好性監(jiān)控。目前主機(jī)廠提到功能安全，會首選PPP-RTK服務(wù)。

PPP-RTK的優(yōu)點(diǎn)顯而易見，一方面可通過與全球合作伙伴實(shí)現(xiàn)全球一體化方案，另一方面也滿足服務(wù)端完好性監(jiān)測和終端功能安全設(shè)計(jì)。

PPP-RTK的缺點(diǎn)在于在同等場景下與NRTK相比，定位精度較低；并且PPP-RTK技術(shù)相對成熟的供應(yīng)商會更少些。而且PPP-RTK的算法和服務(wù)對硬件的算力資源要求更高。

六分科技的“六分慧眼Monitor”技術(shù)方案

為保障國家地理信息安全，所有商用地圖類產(chǎn)品必須經(jīng)過測科院的偏轉(zhuǎn)加密算法進(jìn)行偏轉(zhuǎn)加密處理。由于地圖進(jìn)行了相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)加密，車輛終端設(shè)備在量產(chǎn)或上路前需要集成由測科院提供的位置安全插件，以確保車輛終端的定位結(jié)果與地圖匹配。

此外，車輛終端集成的位置安全插件會引入一些抖動。因此，主機(jī)廠、Tier1對功能安全有要求，需要對抖動進(jìn)行估算?；诖?，六分科技推出了“六分慧眼Monitor”的技術(shù)方案。

Monitor軟件有四個主要功能：第一我們會監(jiān)控位置安全插件的輸入，保證其輸入的有效性；第二監(jiān)控位置安全插件的輸出，保證其輸出的有效性；第三監(jiān)控位置安全插件的運(yùn)行狀態(tài)，包括阻塞、內(nèi)存溢出等異常狀態(tài)。第四也是最核心的，Monitor軟件會同步實(shí)時輸出由位置安全插件產(chǎn)生的位置抖動誤差的保護(hù)等級。

基于這四個功能，當(dāng)車輛集成高精度定位能力，經(jīng)過偏轉(zhuǎn)插件后，我們?nèi)詴σ氲亩秳舆M(jìn)行有效預(yù)估，以確保定位過程的功能安全。除此之外，Monitor軟件從概念設(shè)計(jì)到系統(tǒng)設(shè)計(jì)，再到單元測試，最后到系統(tǒng)集成測試等，所有流程都遵循ASPICE (Level 2) 開發(fā)流程，符合ISO26262 (ASIL-B) 功能安全等級要求。

目前，我們的Monitor產(chǎn)品已經(jīng)在多個Global的主機(jī)廠成功定點(diǎn)。

總結(jié)與展望

對智能駕駛而言，高精度定位是個系統(tǒng)工程，要達(dá)到非常好的效果，需要包含三個方面：

第一個方面是至關(guān)重要的GNSS硬件。目前我們進(jìn)行高精度定位時，硬件架構(gòu)種類非常豐富，例如，基于全部域控形態(tài)或基于域控+P-box形態(tài)，這涉及到我們與主機(jī)廠進(jìn)行整體硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)。同時關(guān)于GNSS芯片或模組的選擇；關(guān)于IMU性能和集成方式；GNSS天線選型，當(dāng)我們選好天線后，還需關(guān)注整車天線布置和硬件終端擺放。

第二個方面是定位引擎和算法層面。對于算法，各主機(jī)廠有不同的考量，有些希望服務(wù)商或算法提供商能將組合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)；有些只需要RTK算法關(guān)于算法由誰負(fù)責(zé)，以及深耦合和松耦合問題，客戶需要結(jié)合自身硬件和算力資源進(jìn)行綜合考慮。此外，也需要考慮是否需要支持功能安全，以及算法輸出的定義格式等方面的技術(shù)要求。

第三個方面關(guān)于位置服務(wù)領(lǐng)域，我們要確定是需要PPP-RTK服務(wù)，還是需要NRTK服務(wù)。包括統(tǒng)一坐標(biāo)系的框架和歷元，我們需要確定是部署專有服務(wù)平臺，還是直接接受服務(wù)商提供的公有服務(wù)。此外，在量產(chǎn)車發(fā)布后，服務(wù)賬號將采用何種方式進(jìn)行激活等，都需要明確。在智能駕駛領(lǐng)域進(jìn)行GNSS高精度定位推廣還需要各位硬件、算法和服務(wù)廠家的行業(yè)伙伴共同努力，以確保提供最好的高精度定位方案。

（以上內(nèi)容來自北京六分科技解決方案專家胡功勝于2023年6月14日在2023第五屆自動駕駛地圖與定位大會發(fā)表的《滿足智能駕駛要求的高精度定位解決方案》主題演講。）

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